Detecció sentit de gir: opto-switches en quadratura

Com a millora del projecte, anem a fer que si la roda gira en sentit contrari, siguen descomptats de la mesura els centímetres recorreguts en sentit contrari. Per aconseguir-ho necessitem una manera que el micro-controlador puga saber en tot moment en quin sentit gira la roda.
Per fer això necessitarem dos sensors, que poden llegir sobre la mateixa pista de quadres o cadascun sobre la seua pròpia pista.
La tècnica consisteix en situar els dos detectors de manera que al girar la roda, els senyals elèctrics estiguen "en quadratura de fase", això és separades un quart (90º) de cicle. En aquesta animació es veu prou clar:

El sensor A és el principal, quan canvia de negre a blanc (el senyal passa de 0 a 1) és quan contem que la roda a girat 1 cm. Si ens fixem:

• Roda girant a dretes: Els impulsos actius (canvis de 0 a 1 al sensor A) coincideixen amb que el sensor B està a 0 (sobre negre).
• Roda girant a esquerres: Els impulsos actius (igual, canvis de 0 a 1 en A) coincideixen ara amb el sensor B a 1 (sobre blanc).

Així cada vegada que al programa hem d'actualitzar la mesura (quan el sensor A passe de 0 a 1), mirem que val el sensor B i incrementem la mesura si b val 0 o la decrementem si val 1.
Evidentment, quin siga el flanc actiu del sensor A (el 0 a 1 o el contrari) i amb quins valors de B s'incrementa o decrementa s'ha agafat com exemple i és fàcilment canviable per programari i és el que caldrà fer per a que el programa s'adapte a la construcció real i incremente amb el gir de la roda avant i decremente amb el gir arrere.

Sensors: Opto-switch reflexius

Per fer els sensors de gir de la roda facilitant la construcció i adjustament mecànic, en lloc de slotted opto-switch anem a fer servir Opto-Switchs Reflexius, com els TCRT5000 que veiem a la imatge i dels quals podem consultar el seu data-sheet. 

El principi de funcionament d'aquests és el mateix que els slotted, però ara el led IR i el foto-transistor estan situats un al costat de l'altre, si el feix IR emés pel Led es troba amb una superfície reflectant (com ara una superfície blanca), aquest es reflectarà i incidirà sobre el foto-transistor, posant-lo en conducció. Si pel contrari troba una superfície que absorbeix els IR (com ara pintada de negre) o no troba cap superfície, el foto-transistor romandrà tallat.

El circuit, al gràfic de la dreta, és molt senzill:

Com en aquest circuit s'ha tret la senyal de l'emissor del foto-transistor, tindrem:

• Quan sensor sobre blanc -> Foto-transistor ON -> Senyal eixida a 1.
• Quan sensor sobre negre -> Foto-transistor OFF -> Senyal eixida a 0.

A sota hi pose una imatge de com queda el sensor, amb els resistors soldats a l'aire: